Çekiç, insan tarafından kullanılan ilk el aygıtıdır. İlk saplı çekiçlerin, günümüzden 10 bin yıl önce kullanıldığını biliyoruz. Bunların vurucu bölümleri taştan yapılmıştı. M.Ö. 4000 yıllarında bakırı bulan Mısırlılar, çekiçlerini de bu maddeden ürettiler. 500 yıl sonra da bronz çekiçleri yaptılar. Daha sonra, blok çekicin ortasını delerek sap taktılar.

Ucu çivi çıkarmak için V şeklinde yapılan çekiçlerin, Romalılar zamanında kullanılmaya başlandığına dair de kanıtlar vardır. Çekiç, en önemli işlevini kızgın demire biçim vererek yerine getirdi. Bir örs üzerine yerleştirilen sıcak demir, balyoz adı verilen ağır çekiçlerle dövülerek biçimlendirildi.

Endüstri devriminin başlamasıyla, çekiçlerin cüsseleri de büyüdü. Önce su gücüyle çalışan dev çekiçler yapıldı. Böylece, daha büyük makine parçalarının üretimi mümkün oldu. 1839 yılında İskoçyalı Jasez Nasmyth, buhar gücüyle çalışan bir çekiç planladı.

Bu projeye göre, buhar gücü, çok büyük bir çekiç başını yukarı kaldıracak, sonra bu baş yer çekiminin etkisiyle biçimlendirilmek istenen maden parçasının üzerine düşecekti. Nasmyth'in çizimlerini yaptığı buharlı çekiç, ilk olarak 1840 yılında Fransa'da yapıldı.