Hollandalı fizik bilgini Conelius Drebbel tarafından 1624 yılında Londra'da yapıldı. İskeleti tahtadan olan teknenin dışı, yağlı deri ile kaplanmıştı. Bordada açılan deliklerden sarkıtılan 12 çift kürekle yol alabiliyordu. Bu deliklerden içeri su sızmaması için küreklerin giriş yerleri sıkıca kapatılmıştı ama kürek esnek deri kaplama nedeniyle rahatça hareket edebiliyordu.

Drebbel ve mürettebatı İngiltere Kralı I. James'in önünde yapılan bir gösteri sırasında Thames Nehri'nin suları altında 2 saat kaldılar. Drebbel'in denizaltısının en önemli özelliklerinden biri solunum sorununu çözmesiydi. Robert Boyle'un anlattığına göre, teknenin içinde bulunan özel bir sıvı, kirlenen havayı temizliyordu. Böylece Drebbel'in özel bir yöntemle oksijen üretmeyi başardığı da anlaşılıyor.

İngiltere Donanması,bu yeni aracın orduda kullanılmasına izin vermedi. Savunma silahı olarak savaşta kullanılan ilk denizaltı ise, "American Turtle" adlı araçtır. Çizimleri, Connecticut eyaleti Saybrook kentinden David Bushnell tarafından gerçekleştirilen bu denizaltı, Amerikan Bağımsızlık Savaşı sırasında İngiliz Donanması'na karşı kullanıldı. İçine ancak bir tek kişi binebilen American Turtle, Çavuş Ezra Lee'nin kumandasında, 7 Eylül 1776 günü, New York limanında demirli olan Amiral Howe'un sancak gemisi "HMS Eagle"a bir saldırı düzenledi.

Ancak Çavuş Lee'nin HMS Eagle'ın gövdesine yapıştırdığı mayın patlamadan az önce sular tarafından sürüklendi ve böylece harekât başarıya ulaşamadı. Bir denizaltı tarafından gerçekleştirilen ilk etkin saldırı ise, 17 Şubat 1864 günü meydana geldi. H.L.Hunley adlı denizaltı, federasyoncu subayların denetiminde Charleston limanına süzüldü ve federal kuvvetlere ait Housatonic adlı korveti bir torpidoyla vurdu. Patlama o denli şiddetli oldu ki, saldıran ve saldırılan gemiler birlikte havaya uçtular. Bu arada denizaltının sekiz kişilik mürettebatı ile komutanı Teğmen George Dixon da öldü.