Bilinen ilk yay sistemi, M.Ö. 1350 yılında, Mısır Firavunu Tutankamon'un arabasında kullanıldı. Kalın deriden şeritler halinde kesilen parçaların üst üste sarılmasıyla oluşan bu sistem, arabanın altına çakıldı ve sarsıntıyı belirli bir ölçüye kadar kesti.

Metal yayların atlı arabalarda kullanılmasına ise 16. yüzyılın sonlarından itibaren başlandı. Ancak bu yayların geniş çaplı kullanımı ise 18. yüzyıldan itibaren yaygınlaştı. Bu yayların yapımında, eşit genişlikte fakat farklı uzunlukta hafifçe bükülmüş metal tabakaların kesildikten sonra, en küçük parçaların en üste konması yönteminden yararlanılıyordu.

En uzun parçaların kıvrık uçları arabanın gövdesine çakılırken orta kısmı aynı zamanda en kalın yeri de tekerleklerin dingiline iliştiriliyordu. Böylece oluşturulan yay sistemiyle, sarsıntı büyük ölçüde azaltılmış oluyordu. Yay yapımı, kauçuğun ilk kullanıldığı alanlardan biri oldu. 1826 yılında, İngiltere'nin Manchester kentinden H.C.Lacy, arabalardaki metal yaylan kauçuk tabakalarından üretmek için ilk patenti aldı. 1845'te demiryollarında kullanılan arabalarda da kauçuk yaylar görülmeye başlandı.

Helezon şeklindeki yaylar ise ilk kez 18. yüzyılın ortalarında ortaya çıktı. Bu tür yaylar başta yatak yapımcılığı olmak üzere, pek çok iş kolunda bugün de kullanılmaktadır. 1950'li yıllarda, Fransız otomobilcilik kuruluşu, Citroen otomobillerde yay sisteminin yerine sıvı ve nitrojen gazının sarsıntı emici olarak kullanıldığı hidrolik süspansiyon sistemini geliştirdi.